一、介紹
上一篇「登月小車大升級！結合 HuskyLens 實現 AI 影像辨識功能 (上篇)」我們已經完成組裝與軟體安裝，接下來本篇我們將帶大家一步步操作，從設定HuskyLens到觀看影像，再從讀取參數到控制登月小車，最後結合RFID與Wi-Fi實現資料上傳Google試算表。
二、HuskyLens設定
(一)設定通訊模式
1. 首先打開登月小車的電源開關，此時HuskyLens會一起被啟動。
2. HuskyLens上有兩個按鈕，一個是「功能按鈕」，隨著使用的模式不同，功能也會不同。可單按與長按，各有不同效果。
另一個是「選擇與確認按鈕」，用於瀏覽選單與下壓確認。
3. 下壓「選擇與確認按鈕」會跑出選單，請向右邊撥動，直到出現如下圖所示的設定選項「General Settings」到畫面正下方。請下壓「選擇與確認按鈕」進到選單內。
4. 進入選單後，請向右邊撥動「選擇與確認按鈕」，直到如下圖所示的設定選項「Protocol Type」到畫面正下方。請下壓「選擇與確認按鈕」會於原選單上方跳出新的選單。
5. 請依照剛剛的選擇與確認步驟，選取「Serial 9600」並按下確認按鈕。
6. 請依照剛剛的選擇與確認步驟，選取「Save & Return」並按下確認按鈕。
一定要做這個步驟才能儲存設定的參數。
7. 執行「Save & Return」之後會跳出確認選單，請選擇「Yes」並按下確認按鈕。
(二)開啟線路跟隨模式
1. 使用「選擇與確認按鈕」選取如下圖所示的「Line Tracking」選項。
2. 此時將HuskyLens的攝影機照至有線路的位置，若是有找到直線，可以看到畫面上會出現箭頭，箭頭會以直線的方式標示，箭頭會由下而上、由起點至終點/目標來指向。
3. 若在畫面有出現箭頭的情況下，按下功能按鈕，則可以記錄該直線。記錄後的直線顏色會從白色轉變為藍色。
4. 試著移動攝影機，查看是否有正確的找到記錄的直線。
若攝影機感測到直線，除了於畫面上顯示，HuskyLens也會回傳起點的(X, Y)座標與終點/目標的(X, Y)座標給連接的設備。
有關詳細的設定可以參考HuskyLens原廠。
三、線道跟隨程式撰寫
(一)用LinkIt 7697讀取資料
1. 在寫程式前，為了讓LinkIt 7697可以透過序列埠與HuskyLens通訊，我們要先知道連接的腳位是哪幾個。因為登月小車原先是依照micro:bit與Web:bit腳位設計的， LinkIt 7697 是透過轉接板(7697:bit breakout)，才得以與登月小車相連，原本的腳位配置並不相同，我們可以透過對照圖來瞭解對應的關係。
依照上圖我們可以知道，當我們在組裝過程中，將HuskyLens的TX、RX連接至登月小車上的P3、P6，對應到LinkIt 7697其實是P2、P3，所以在撰寫程式的過程當中，切記於連接選項要選擇P2、P3才正確。
2. 知道連接腳位編號後，請打開軟體「BlocklyDuino」，並點選側邊程式清單中的「HuskyLens」選項，右邊會跑出可用的程式列表。
如上圖藍框所示，我們在「線路跟隨的模式」下會用到的有四個：
- HuskyLens序列埠: 9600連線RX[2]TX[0-UART]初始化直到成功。
- HuskyLens設定模式:[人臉辨識]。
- 從HuskyLens獲得一組數據。
- 取得箭頭數據[起點X座標]。
3. 首先拖拉出「HuskyLens序列埠: 9600連線RX[2]TX[0-UART]初始化直到成功」，並放到「初始化區塊」內。
請於這行程式後方，如下圖設定RX為2，TX為3。
4. 第二步是拖拉出「HuskyLens設定模式:[人臉辨識]」，放到「初始化區塊」內，並於這行程式後面的下拉式選單選取「線道跟隨」。
5. 以上步驟就完成了讀取數據的前置作業，接著就可以開始讀取數據，請拖拉出「從HuskyLens獲得一組數據」，放到「重複執行區塊」內，這行程式碼會讀取從HuskyLens傳送回來的所有資料，依照模式的不同，傳送回來的資料會不同。
6. 透過上一行程式，我們可以得到HuskyLens目前辨識的所有資料，但並不是所有資料都是我們需要的，以「線道跟隨」模式為例，我們會得到：
- 起點X座標
- 起點Y座標
- 目標X座標
- 目標Y座標
- ID 編號
我們可以透過「取得箭頭數據[起點X座標]」這一行程式來取得單一數據，透過下拉式選單可以選取要取得的數據。
在此我們選擇「起點X座標」，並將它放到一個變數內，以利後續取用。
7. 我們可以透過「序列埠監控的功能」查看數據，依照下圖加入相關程式並燒錄至LinkIt 7697。
透過BlocklyDuino內建的「PuTTY」可以查看到數據。
(二)控制登月小車
1. 可以取得辨識的數據之後，我們就能依照數據控制登月小車，透過「線道跟隨」模式，我們能獲取到的座標數據範圍分別是：Ｘ(0~320)、Y(0~240)。為了能讓登月小車沿著線段走，我們會比較著重在X座標的數據(與線段之間的偏移量)。
從影像辨識到控制馬達之間會有一段時間差，為了能即早反應，選擇「目標X座標」會優於選擇「起點X座標」。
現在請將變數內的取得箭頭數據更改為「目標X座標」，並且因為X座標的範圍是0~320，透過將數值減去160，可以將X座標的範圍轉變為-160 ~ 160，會做這樣的數值轉換是為了方便計算偏移量，當線段在中央時數值會接近0，往左偏會是負數、右偏則為正數。
2. 接下來會有點複雜，我們一小塊一小塊來分析，請新增兩個變數，分別代表左右馬達的轉速，依照偏移的程度，左右馬達的轉速會不同。
3. 透過數學程式中的映射，將偏移量(-160~160)轉換為馬達的轉速(-255~255)，這樣線段偏移多少，就會直接反映在轉速上。
4. 接著對應偏移的關係(線段偏左為負數，偏右為正數)，我們將馬達最大前進轉速255「加上」剛剛的映射程式，並透過限制數字為(0~255)作為「左邊馬達的最終轉速」。
將馬達最大前進轉速255「減去」剛剛的映射程式，並透過限制數字為(0~255)作為「右邊馬達的最終轉速」。
5. 請點選程式列表中的「登月小車」，並拖拉出可分別控制左右馬達的程式「登月小車左輪速度[0]登月小車右輪速度[0] (-255~255)」至程式最後。
6. 最後將儲存各馬達最終轉速的變數填入對應的欄位內。
將程式燒錄至LinkIt 7697試著跑跑看，看看登月小車有沒有乖乖沿著線走呢？
四、加入RFID感應與Wi-Fi資料上傳
(一)連接Wi-Fi
於程式列表中點選「Wi-Fi」，接著拖拉出「連線到Wi-Fi AP」，將這行程式放到「初始化區塊」內，並輸入欲連線的Wi-Fi AP名稱與密碼。
(二)讀取RFID感應器
1. 首先於程式列表中點選「感測模組擴充」，並拖拉出「M5 Mini RFID 讀取識別碼(I2C)」，這行程式會讀取感應到的卡片編碼，若沒有感應到會回傳空值。
2. 我們將感測值存入變數當中，並用「如果比較式」來比較是否有感測到卡片，若沒有感測到卡片會讀取到空值。
如下圖所示，程式邏輯設計為當不是空值時執行我們要執行的程式。
(三)設定上傳Google試算表
1. 接著我們希望透過Wi-Fi將讀取到的數值，上傳至Google試算表。請於自己的雲端硬碟新增一個試算表，並將權限設為「知道連結的使用者為編輯者」。
2. 請記下連結網址中 「d/ 後方到 /edit 前方」的那串碼並複製下來，此碼為該試算表的ID，以及記下當前試算表的「工作表名稱」。
3. 上傳 Google試算表程式的部份，我們需要用到「劉正吉老師」的程式積木，相關程式可於程式列表中的「吉哥積木」底下找到。
4. 從「吉哥積木」＞「物聯網」＞「Google試算表」內拖拉出兩行程式放入「初始化區塊」內，分別是「Google試算表 設定 試算表ID[ ]」與「Google試算表 設定 工作表名稱[ ]」。並將自己的Google試算表ID與工作表名稱填入對應的欄位。
5. 回到剛剛讀取RFID的程式碼，從「吉哥積木」＞「物聯網」＞「Google試算表」內拖拉出「Google試算表包含時間戳記[Yes]傳送資料到Google」，放到讀取到卡片編碼的如果比較式內。
等待上傳的過程中會有延遲，此時車子會不受控的亂跑，我們在傳送的程式上方加入將馬達速度調為0的程式，讓上傳資料前先停止登月小車。並且為了不重複讀取，於上傳完畢後強制讓車子向前移動一段距離，避免重複感應到卡片。
這樣就撰寫完成囉，將程式燒錄至LinkIt 7697試著跑跑看，並擺放RFID卡片，查看登月小車經過卡片後，Google試算表有沒有出現數據。
五、總結
本篇教學我們完成了線道跟隨的功能，並加入RFID感應，以及透過Wi-Fi上傳到自己的Google試算表。本篇教學的示範其實只有使用到HuskyLens的一小部份，還有很多功能可以相互結合，例如：顏色跟隨、檢測條碼、人臉辨識……等。對於這些功能有興趣的夥伴們，可以參考官方說明文件，並自行搭配製作更多不同的專案喔！
